Найти поле нулей и полюсов замкнутой системы по управлению и возмущению

{команда: “[p,z]= pzmap(Wzam)”};

 

3.8.4. построить годограф Найквиста и сделать вывод об устойчивости исходной системы {команда: “ nyquist(Wraz)”}

%Годограф Найквиста для разомкнутой системы%

nyquist(Wraz)

figure(1);

SUBPLOT(1,1,1), nyquist(Wraz);

 

 

Моделирование системы ТП-Д по передаточной фукции прим помощи MathLab.

Диаграмма Найквиста.

Вывод: Система устойчива, т.к мы наглядно видим, что годограф Найквиста разомкнутой системы не охватывает точку -1

 

3.8.5 определить характеристики Боде, частоты среза и автоколебаний { команда: “ margin(Wraz)”};

 

%Характеристика Боде для разомкнутой системы%

margin(Wraz)

figure(2);

SUBPLOT(1,1,1), margin(Wraz);

 

 

3.8.6. График переходных процессов Ω=f(t),команды: t=[0: 0.001: 1]; [Ω,t]=step(Wzam*Uzad,t); plot(t,Ω),gridи t=[0: 0.001: 1]; [Ω,t]=step(Wraz*Ia,t); plot(t,Ω),grid.

 

%Переходный процесс по управлению%

t=[0:0.001:1];[y_1,t]=step(Wzam*Uzad,t);plot(t,y_1),grid;

%Переходный процесс по возмущению%

t=[0:0.001:1];[y_2,t]=step(Wvoz*Ia,t);plot(t,y_2),grid;

figure(3);

SUBPLOT(2,1,1),plot(t,y_1),grid;

SUBPLOT(2,1,2),plot(t,y_2),grid;

 

 

Моделирование системы в SIMULINK

Моделирование по схеме и по передаточной функции. Сравнение графиков переходных процессов

 

Моделирование системы ТП-Д по схеме:

 

 

Моделирование системы ТП-Д по передаточной функции

 

Частотные характеристики с использованием линейного анализа в SIMULINK

Годограф Найквиста

Моделирование системы ТП-Д при помощи программы Simulink.

для исходной системы

.

Моделирование системы ТП-Д при помощи программы Simulink.

для режима автоколебаний когда характеристика проходит через -1

 

 

Характеристика Боде

Моделирование системы ТП-Д при помощи программы Simulink.

для исходной системы

Моделирование системы ТП-Д при помощи программы Simulink.

для режима автоколебаний

 

3.9.3 График переходного процесса: Ω=f(t) при управлении и возмущении.

при управлении

при возмущении

 

 

Проанализировать максимальные значения напряжения, тока и скорости и ввести соответствующие ограничения. Построить соответствующие графики.

Скорректированная схема (САУ) ТП-Д и графики напряжения, тока и скорости без ограничением координат по управляющему воздействию

Скорректированная схема САУ ТП-Д и графики напряжения, тока и скоростибез ограничением координат по возмущающему воздействию

 

 

Скорректированная схема (САУ) ТП-Д и графики напряжения, тока и скорости с ограничением координат по управляющему воздействию

 

Скорректированная схема (САУ) ТП-Д и графики напряжения, тока и скорости с ограничением координат по возмущающему воздействию

 

 

Вывод:

 

Выполнен расчет системы автоматического управления (САУ) с исполнительным механизмом приводимым электродвигателем постоянного тока, который питается от тиристорного преобразователя. Расчет показал, что параметры САУ удовлетворяют техническим требованиям предъявляемым к системе, а именно:

1)

2)  - выполняется:

 -  не укладываемся в допустимые пределы;

3) Перерегулирование по управлению: ;

4) Требования по точности: