Синтез регуляторов методом логарифмических амплитудных характеристик

Наиболее приемлемы для целей синтеза логарифмические амплитудные характеристики, так как построение л. а. х„ как правило, может делаться почти без вычислительной работы. Особенно удобно использовать асимптотические л. а. х.

Процесс синтеза обычно включает в себя следующие операции.

Построение желаемой л.а.х. Построение желаехмой л. а. х. делается на основе тех требований, которые предъявляются к проектируемой системе управления. При построении желаемой л. а. х. необходимо быть уверенным, что вид амплитудной характеристики полностью определяет характер переходных процессов и нет необходимости вводить в рассмотрение фазовую характеристику. Это будет выполняться в случае минимально-фазовых систем. В этом случае амплитудная характеристика однозначно определяет вид фазовой характеристики. Напомним, что передаточная функция разомкнутой минимально-фазовой системы не должна иметь нулей и полюсов, расположенных в правой полуплоскости.

Построение располагаемой л.а.х. Под располагаемой л. а. х. понимается характеристика исходной системы управления, построенной исходя из требуемых режимов стабилизации или слежения, требуемых выходной мощности, скорости, ускорения и т. п. Обычно под исходной системой понимается система, состоящая из управляемого объекта и управляющего устройства и не снабженная необходимыми корректирующими средствами, обеспечивающими требуемое качество переходного процесса. Исходная система должна быть также минимально-фазовой.

Определение вида и параметров корректирующего устройства. Наиболее просто определяется корректирующее устройство последовательного типа. Если желаемая передаточная функция разомкнутой системы —

и передаточная функция корректирующего звена

, то можно записать равенство

Таким образом, при использовании л. а. х. весьма легко осуществляется синтез последовательных корректирующих средств, так как л. а. х. корректирующих средств получается простым вычитанием ординат располагаемой л. а. х. из ординат желаемой.

9. Адаптивное управление током якоря и скоростью двигателя в системе подчиненного управления при 2-х зонном управлении.

Двухзонный ЭП – это такой электропривод, в котором изменение скорости осуществляется как за счет изменения напряжения на якоре, так и за счет изменения поля двигателя. Поэтому двухзонный АЭП состоит из двух подсистем: одна изменяет напряжение на якоре, другая изменяет поле двигателя. Управление этими подсистемами может быть зависимым и независимым. Современные системы АЭП зависимые, т.е. ослабление поля начинается при достижении напряжения или ЭДС на якоре номинальных значений.Под управлением с постоянным моментом следует понимать, что в установившемся режиме момент двигателя не должен быть больше номинального, а в переходных режимах меньше максимального (I зона). Во II зоне ток двигателя в установившемся режиме I£IН, а в переходных режимахПолная структурная схема двухзонного АЭП с подчиненным регулированием параметровПолная структурная схема двухзонной системы ЭП с подчиненным регулированием параметров представлена на рисунке 5.55, где приняты обозначения: КП – коэффициент передачи магнитной цепи двигателя в данной рабочей точке; ДП – датчик потока; ВМ – выявитель модуля.Данная система является четырехконтурной. Основным, самым высшим, является контур скорости, т.к. он определяет цепь регулирования.