Движение по черной линии Ev3

Движение по черной линии Ev3

 

http://itrobo.ru/robototehnika/lego/dvizhenie-po-chernoi-linii-ev3.html - образовательный портал по программированию и робототехнике

 

 

Алгоритмы движения робота по линии применяются при решении следующих задач:

- движение робота вдоль черной линии;

- подсчет перекрестков;

- прохождение инверсии.

Вдоль черной линии робот может двигаться ка с одним датчиком цвета, так и с двумя, тремя, четырьмя с применением различных управляющих воздействий: пропорционального, дифференциального, интегрального регуляторов и их комбинаций.

Движение робота по черной линии с одним датчиком

На этом уроке мы напишем программу для движения робота ev3 по черной линии с одним датчиком. Движение по черной линии используется на различных соревнованиях, таких как шортрек, евролинии, траектория и других. Мы познакомимся с различными алгоритмами движения по черной линии

Алгоритм движения робота вдоль черной линии с одним датчиком.

В конструкции робота впереди по центру устанавливается датчик освещенности. Робот будет двигаться следующим образом. Если он датчиком заезжает на черную линию, то сворачивает с нее одним мотором, если он датчиком не видит линию, то он сворачивает другим мотором на линию. Робот будет двигаться зигзагами вдоль черной линии

Программа для робота ev3 движение по черной линии с одним датчиком

Программа будет осуществляться бесконечно,пока мы не выключим робота. Для этого используем бесконечный цикл. В бесконечный цикл, ставим переключатель, в переключателе выбираем датчик цвета, режим сравнение, яркость отраженного цвета.

В переключателе организовываем движение робота ev3 в циклах один мотор останавливаем, другой мотор включаем в режиме включить. Циклы работают определённое время. Чтобы робот не слетел, желательно время циклов выставлять небольшим.

Когда запускаем движение робота по черной линии, выставляем датчик цвета на линию. Чтобы регулировать скорость движения, меняем мощность моторов. Более надежное движение робота по черной линии реализуется с помощью двух датчиков цвета. Подробнее об алгоритме движения робота по черной линии с двумя датчиками

Алгоритм движения по черной линии для робота с двумя датчиками следующий.

Если робот заехал левым датчиком на черную линию, то робот сворачивает (съезжает с линии) налево. Если робот заехал правым датчиком на черную линию, то поворачивает направо. Если обоими датчиками видит белое поле, то робот едет вперёд. Если обоими датчиками он видит чёрную линию, то это перекрёсток, он едет вперёд и съезжает с перекрестка.

Чтобы обрабатывать одновременно данные с нескольких датчиков, необходимо использовать логические операции. Для того чтобы выполнялись оба условия, используется логическая операция И.

 

Движение по черной линии Ev3

 

http://itrobo.ru/robototehnika/lego/dvizhenie-po-chernoi-linii-ev3.html - образовательный портал по программированию и робототехнике

 

 

Алгоритмы движения робота по линии применяются при решении следующих задач:

- движение робота вдоль черной линии;

- подсчет перекрестков;

- прохождение инверсии.

Вдоль черной линии робот может двигаться ка с одним датчиком цвета, так и с двумя, тремя, четырьмя с применением различных управляющих воздействий: пропорционального, дифференциального, интегрального регуляторов и их комбинаций.