Особые кривые отрезки, особые области.

Предельные циклы - замкнутая, изолированная кривая на плоскости.

Предельный цикл является геометричекой моделью автоколебаний.

	Предельный цикл может быть: 1. Устойчивым	1.Если фазовые траектории внутри и наружу, то наматывается на него В окрестности положения равновесия может существовать несколько предельных циклов
2. Неустойчивым	3. Полуустойчивым.

 

Сепаратриса- кривая является границей двух разных типов движения фазовых траекторий.

 

Особые области - если каждая ее точка является положением равновесия. Особой областью может являться особый отрезок.

АВ-особый отрезок(Рис справа)

Основные определения за прошлый семестр

Автоматическая система (АС) – это техническая система, которая управляет как рабочей операцией, так и операцией управления.

Объект управления – это техническая система, выполняющая рабочие операции.

Регулятор – техническая система, выполняющая операции управления.

Обратная связь – линия, соединяющая выход АС с входом.

Принцип управления по отклонению – заключается в то, что регулятор вырабатывает управление воздействия U(t) таким образом, чтобы уменьшить управление входного сигнала от выходного.

Астатическая АС если статическая ошибка в установившемся режиме равна 0

Статическая АС- если статическая ошибка в установившемся режиме не равна 0

Передаточная функция - это отношение образов по Лапласу выходного сигнала к входному, при нулевых начальных условиях. ;

Переходная функция – это реакция АС и её элементов на единичное ступенчатое воздействие.

Комплексная передаточная функция

АЧХ – есть зависимость от частоты, отношения амплитуды выходного сигнала к амплитуде входного, в установившемся режиме при подаче на вход гармонического сигнала.

ФЧХ – есть зависимость от частоты сдвига фаз выходного сигнала по отношению к входному (это разность фаз).

ЛЧХ - это ЛЧХ (логарифмическая частотная характеристика) и ЛАХ (логарифмическая амплитудная характеристика).

Формулы типовых соединений звеньев

0. -усилительное (пропорциональное) звено

Звенья запаздывания (инерционные)

1. - интегрирующее звено

2. - апериодическое звено

3. - колебательное звено

Звенья опережения

4. - дифференцирующее звено

5. - форсирующее звено первого рода

6. - форсирующее звено второго рода

ПФ замкнутых АС

Построение ЛАХ разомкнутых АС

Основные определения за этот семестр

Устойчивость системы- способность системы сохранять свои свойства достаточно длительный промежуток времени, при действии на нее возмущающих факторов.

Движение АС- изменение ее выходной координаты y(t)

Невозмущенное движение- движение, для реализации которого создано АС при заданном выходном сигнале.